昭和５８年ＡＥ８６の登場とともに生まれた４A-Gは１５００ｃｃの３Aエンジンをボアアップし、ツインカム４バルブヘッドを載せてグロス表示で１３０ｐｓを発生した。
エンジン自体、先代の２Ｔ−Ｇよりコンパクトかつ軽量で７５００ｒｐｍ以上も回ってしまうユニットであった。
発表後の変更箇所は、油圧計用プレッシャースイッチが壊れオイルを吹くと言うトラブルが発生したため、リコールにより対策部品と交換されたのとＡＥ８６中後期からエンジンのコンロッドボルトが太くなりナットも大きくなったことだ。

ＡＥ９２後期モデルよりエンジンはハイオク仕様になり１４０ｐｓを発生、ＴＶＩＳ（トヨタ・バリアブル・インダクション・システム）が廃止されこれに伴いポート面積が縮小され流速を稼ぐ方向へ。また、シリンダーヘッドの潤滑経路も変更された。

平成３年のフルモデルチェンジで４Ａ−Ｇはまた進化した。大きな変更はヘッドを造り替え１気筒あたり４バルブを吸気３本排気２本の５バルブに変更。
吸気側カムシャフト駆動プーリーにＶＶＴ（バリアブル・バルブ・コントロール）を組み込んだ。
そして、コンロッドを軽量化、ピストン形状を変更、シングルスロットルを気筒独立の４連スロットルにした。
しかし、ＥＦＩがＤジェトロからＬジェトロに変更になり吸入空気抵抗が増えてしまったのが残念だった。

ＡＥ１１１登場に伴い５バルブ４Ａ−Ｇがより進化した。
まず、ポート面積、バルブタイミング、バルブリフト量の変更、吸気ポートの抵抗を減らすために角度の浅くなった吸気ポート、高圧縮へするためのピストン形状の変更、コンロッドの軽量強化、フライホイールの軽量化等がおこなわれ１６５ｐｓを発生するまでになった。
また、ＥＦＩがLジェトロからDジェトロへなりレスポンスがかなり軽くなった。
それに伴い4連スロットルに対してもエアー取り回しの変更、口径の増大があり４A-G最後としてはTOYOTAの意地が垣間見える。

スーパーチャージャー搭載

ＡＥ９２後期よりＮＡと同等の変更とセミ鍛造ピストンがコーティングされた。